QC20型取出机械手程序规格尺寸 龙思达桁架机械手结构
在机械手中设置延shi ,传感器能够对机械手的动作执行情况进行检测,以保证机械手能够安全可靠地完成整个搬运工作,这也是对机械手的状态控制,是当前控制机械设备的使用为普遍的方式。桁架机器人机械手结构件通常由铝型材或方管,矩形管等结构组成,其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座,同时也是桁架式机械手负载的主要承担者。状态控制能够促使机械设备对工作任务进行准确无误的完成,若设备出现故障问题,机修人员也能够对出现故障的位置进行快速地判断,并进行及时地维修。
由于桁架机械手输送的速度快,加速度大,加减速时间短。当输送较重的工件时,惯性大。因此,伺服驱动电机要有足够的驱动和制动的能力,支撑元件也要具有足够的刚性及强度。只有这样,才能使伺服电动机满足桁架机工机械手输送的高响应、高刚度及要求。
在选择合适伺服电动机的情况下,根据物料运动的距离和运行节拍,计算出伺服系统的位移和轨迹并对驱动器PID参数进行动态调整。
采用桁架机械手输送更加先进的一方面是,机床柔性加工自动生产线整体的自动化、智能化的协调统一。对于机床桁架机械手驱动方式的选择可分为回转型和移动型,是通过手指的方法区分,要是通过机械手夹持的不同可以分为内外两种。因此桁架机械手才在当今柔性加工自动生产线中越来越多地被采用,使整个生产过程通过信息流系统进行控制。在加工和运输过程中,所需各种信息收集、处理、反馈,并通过计算机或其他控制装置(液压、气压装置等),对机床或运输设备实行分级控制。信息流系统分为由中央管理计算机、物流控制计算机、单元控制计算机、各数控机床以及信息传送网络组成。
在机械手臂的液压缸选用上,要使液压缸的直径大一些,这样手臂的整体强度比较高,而对于液压缸的校核可以通过以下公式进行核对:
活塞杆直径的校核公式:
式中:F——活塞杆上的作用力;[σ]——活塞杆材料的许用应力。
缸体壁厚的校核公式:
式中:D——缸筒内径;py——缸筒的试验压力。
桁架机械手的运动为机械手在桁架上做水平运动,到达指ding位置后,机械手下降运动
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